安全觸邊在AGV小車(chē)中的應用

   安全觸邊又稱(chēng)防撞條，是一種壓敏開(kāi)關(guān)，呈現為柔軟的，可折彎的帶狀物。一般為常開(kāi)邏輯，當觸發(fā)的時(shí)候，這些安全觸邊因其柔軟性而受壓迫變形，其由于傳感作用一個(gè)閉合的IO型號傳遞給SRC核心控制器，反饋此時(shí)AGV或自動(dòng)叉車(chē)碰撞到了物體。

   安裝安全觸邊的意義在于由于AGV通常會(huì )使用二維激光來(lái)感知現場(chǎng)情況，只能對激光平面內的物體進(jìn)行識別檢測，但是用戶(hù)現場(chǎng)可能存在立體障礙物出現在AGV前進(jìn)的道路上，激光是無(wú)法感知物體底部突起部分的，這時(shí)候突出來(lái)的下半部分就會(huì )觸碰到防撞條，AGV感知到防撞條觸發(fā)過(guò)后就會(huì )立刻停車(chē)。所以防撞條一般安裝在激光無(wú)法掃描到的平面上，而且一般會(huì )裝的比較低，并在機器人前后都會(huì )安裝防撞條。

   對于防撞條愷勝機器人有比較豐富的對應邏輯，目前不僅支持最基本的防撞條觸發(fā)后停車(chē)，還支持觸發(fā)過(guò)后進(jìn)行急停，并具備相應的解除方案。